地平線：發(fā)布線NavNet眾包高精地圖采集與定位方案，牽手韓國最大通訊企業(yè) | CES 2019

今年的CES，有關(guān)于自動(dòng)駕駛的討論比往年冷靜了許多，但依舊是擔(dān)綱主角之一。在本屆的CES上，定位為Tier 2 的地平線機(jī)器人也帶來了自己對(duì)于自動(dòng)駕駛的思考和成果。

地平線創(chuàng)始人兼CEO余凱認(rèn)為：在 AI 領(lǐng)域里，中國的算法已經(jīng)是走得比較前列，但問題的核心還是處理器問題。  

地平線從就是為了解決這部分的問題而來。在今年的CES上，地平線帶了CES創(chuàng)新獎(jiǎng)自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)Matrix，以及首次同步展出了基于Matrix的兩款最新自動(dòng)駕駛解決方案——地平線NavNet眾包高精地圖采集與定位方案，以及地平線激光雷達(dá)感知方案，向外界一一展露其自動(dòng)駕駛的技術(shù)進(jìn)步與落地的商業(yè)成果。

單目攝像頭+Matrix自動(dòng)駕駛平臺(tái)，能完成實(shí)時(shí)建圖與定位

*地平線自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)Matrix

地平線告訴雷鋒網(wǎng)新智駕：此次在CES上展出的自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)Matrix比獲獎(jiǎng)的Matrix性能還要高出一截（Matrix獲主辦方官方大獎(jiǎng)——CES創(chuàng)新獎(jiǎng)）。

• 在散熱方面，最新版本Matrix已經(jīng)是完全被動(dòng)散熱，不需要水冷風(fēng)扇等任何主動(dòng)散熱裝置，此前的版本是設(shè)置一個(gè)小風(fēng)扇進(jìn)行散熱。

• 在識(shí)別物體類型更多、信息更豐富。如此前版本能夠做到20類物像的像素級(jí)語義分割，最新版本的Matrix能夠做到25類像素級(jí)的語義分割。

• 此外，系統(tǒng)的穩(wěn)定性、平均功耗等都是有一定的提升。

Matrix是基于地平線BPU2.0處理器架構(gòu)（伯努利架構(gòu)），能夠?yàn)長3和L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛提供高性能的感知系統(tǒng)，目前已向世界頂級(jí)自動(dòng)駕駛廠商大規(guī)模供貨。  

如果用一個(gè)直觀的表現(xiàn)來展現(xiàn)地平線自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)Matrix的表現(xiàn)，就是依托于Matrix邊緣計(jì)算能力開發(fā)出的地平線NavNet眾包高精地圖采集與定位方案。

在CES的現(xiàn)場(chǎng)，地平線的工程師向雷鋒網(wǎng)新智駕介紹：NavNet是基于Matrix的視覺感知能力，通過單目攝像頭視覺感知即可在車端實(shí)現(xiàn)地圖采集與實(shí)時(shí)建圖能力。此外，NavNet將點(diǎn)云建圖過程全部在邊緣進(jìn)行，輸出建立好的局部三維地圖，然后和與已有高精地圖進(jìn)行匹配，就能夠獲取定位。與此同時(shí)，NavNet可在無地圖區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)建圖。 

NavNet：邊緣視覺點(diǎn)云建圖

現(xiàn)階段Navnet針對(duì)的是眾包場(chǎng)景，Navne利用深度學(xué)習(xí)和SLAM技術(shù)能夠?qū)Φ缆穲?chǎng)景的語義進(jìn)行三維重建，支持16大類地圖元素的重建、識(shí)別、矢量化（包括車道線、地面標(biāo)識(shí)、停止線、人行道、交通燈標(biāo)志牌等等）。并且在僅使用單目攝像頭的情況下，可實(shí)現(xiàn)重建結(jié)果與全局地圖的匹配定位和眾包建圖，并根據(jù)實(shí)時(shí)重建的局部地圖與云端高精地圖進(jìn)行關(guān)聯(lián)優(yōu)化，提升高精地圖的質(zhì)量，未來地平線的量產(chǎn)目標(biāo)是做到千元級(jí)別。

在本次CES開幕之際，地平線用Matrix自動(dòng)駕駛駕駛平臺(tái)+單目攝像頭完成了對(duì)花城、舊金山的地圖采集。

在本次CES期間，地平線也獲得了和韓國最大通訊企業(yè)SK電訊（SK Telecom）簽署合作協(xié)議。雙方將在高精地圖更新與自動(dòng)駕駛領(lǐng)域展開深入合作，攜手共同拓展韓國以及全球市場(chǎng)。

據(jù)悉，近年來，SK電訊一直重視5G網(wǎng)絡(luò)與自動(dòng)駕駛的技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用探索。2017年，SK 電訊與現(xiàn)代汽車合作開發(fā)的自動(dòng)駕駛汽車獲得韓國政府批準(zhǔn)進(jìn)行道路測(cè)試。其在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的合作對(duì)象包括現(xiàn)代汽車、BMW 與首爾國立大學(xué)等。

據(jù)地平線方面向雷鋒網(wǎng)新智駕透露：雙方將基于各自優(yōu)勢(shì)共同開發(fā)高清地圖更新方案和ADAS設(shè)備，并將共同致力于L4及以上級(jí)別自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)方案研發(fā)；同時(shí)，雙方還將面向韓國及全球市場(chǎng)共同推廣高精地圖更新、ADAS設(shè)備以及自動(dòng)駕駛相關(guān)產(chǎn)品與方案。

支持激光雷達(dá)+毫米波雷達(dá)等多傳感器融合方案

Matrix的自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)也支持激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)的接入和多傳感器融合。

Matrix的激光雷達(dá)感知方案采用全卷積深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)柵格化后的點(diǎn)云特征，進(jìn)行車輛，行人、騎車人等障礙物的實(shí)時(shí)檢測(cè)，具備高性能，低時(shí)延，低功耗的特點(diǎn)，且可基于地平線工具鏈進(jìn)行自主開發(fā)。

此外，據(jù)地平線介紹：Matrix能夠完成360度激光點(diǎn)云的3D檢測(cè)，16-40線激光雷達(dá)點(diǎn)云的感知范圍在50米。

在保證高性能的前提下，Matrix可在31W的低功耗下運(yùn)行，無需水冷或風(fēng)扇等主動(dòng)散熱系統(tǒng)，滿足了高性能和低功耗的行業(yè)應(yīng)用級(jí)需求。同時(shí)，地平線還自主研發(fā)了工具鏈，供合作伙伴和開發(fā)者基于Matrix平臺(tái)部署神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，實(shí)現(xiàn)開發(fā)、驗(yàn)證、優(yōu)化和部署。

總結(jié)

從今年的CES上看來，有關(guān)于自動(dòng)駕駛的討論逐漸地趨向于理性。自動(dòng)駕駛駕駛行業(yè)，如何理性地穩(wěn)步向前，逐漸地生根發(fā)芽，這是產(chǎn)業(yè)里所有人都需要思考的問題。

地平線以產(chǎn)品發(fā)聲，給出自己的答案。在2019年里，余凱對(duì)于地平線的期待是：不要站在鎂光燈的正中心，要悶聲發(fā)大財(cái)。

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