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| 本文作者： 張馳 | 2017-10-08 17:27 |
“五年前，還很難想像可以用計算機視覺的方式來做地圖，但現在我們已經能用手機完成這一任務了。”硅谷初創公司lvl5的CEO Andrew Kouri告訴雷鋒網。
lvl5讀作“level 5”，意指L5級別的自動駕駛，它是一家用眾包的方式，為自動駕駛車輛提供高精度地圖，并實現在地圖中定位的公司。
這家公司開發了一款名為Payver的iOS應用，司機在駕駛中固定好手機，用應用錄制視頻并上傳，即可獲得一定的獎勵。而錄制的視頻在經過lvl5后臺處理后，能生成自動駕駛所需的高精度地圖。在不到三個月的時間，lvl5的地圖就覆蓋了超過90%的美國高速公路，效率驚人。
近日，雷鋒網拜訪了lvl5位于舊金山市區的辦公室，與Andrew聊了聊高精度地圖的制作以及公司最近的進展。
lvl5的高精度地圖覆蓋范圍
lvl5采用的技術路徑很不同，其它公司都會用激光雷達、點云數據來生成地圖，但他們只用計算機視覺的方式制作地圖。簡單來說，高精度地圖要將交通燈、車道線等信息融合在一起，形成一個精確的3D模型。相比給人看的2D地圖，高精度地圖是給機器看的，需要厘米級的精確度，也因此會使用激光雷達這樣的傳感器。
正因為如此，對于lvl5的地圖制作方式，很容易被問到的一個問題是，用攝像頭就足夠了嗎，地圖精度怎么樣？
Andrew表示，“我們已經證明了確實如此，車廠對我們的地圖很滿意。攝像頭的數據量很大，我們需要學會正確使用。”
Payver上傳的是行駛視頻、GPS，以及加速計信息，只要同一路段有多個用戶行駛過后，就能制作高精度地圖。現在已經有約1萬名司機在為lvl5提供行駛視頻。為了統一數據的質量，他們僅開發了iOS版的應用，并對攝像頭做了校準。
Andrew告訴雷鋒網，數據傳到服務器后，會經過計算機視覺算法和神經網絡處理，然后提取出一些特征，并得到特征的定位。有了特征的定位后，車輛就能通過三角測量，了解自己相對于那些特征的所處位置。
現在lvl5已經能生成擁有交通標志、交通燈和車道線等特征的高精度地圖。雖然不用激光雷達會面臨特別的挑戰，比如使用消費級硬件會讓定位精度受到影響，而且整個過程很耗時，需要不少的加工處理。但他們通過多輛車收集到的信息，用自己獨特的方式克服了這一困難。
lvl5的地圖也已經做到了30-40厘米的精度，雖然還不如激光雷達，但Andrew認為這對視覺方式來說相當不錯了。他們覆蓋的里程也達到了100萬英里，較今年七月公布的50萬英里又增加了一倍。而且在沒有推廣的情況下，日本、歐洲均有用戶出于好奇在使用他們的產品，這些區域也有生成地圖，“雖然我們沒去過那里”。
接下來，lvl5想實現僅使用攝像頭進行定位，目標是將定位精度提升到10厘米。
lvl5生成的舊金山街道地圖
在Andrew看來，用眾包加視覺的方式生成高精度地圖不是能不能的問題，而是一定要如此，其中有更新和成本兩方面的原因。
他告訴雷鋒網，用純視覺的方式生成地圖，優點是更新快，而且成本低，只需要有車載攝像頭就行。如果用昂貴的地圖采集車和激光雷達，很難實現地圖的實時更新，不可能雇傭成千上萬的人一直來做這件事。
“高精度地圖很重要的就是快速的更新頻率，每月更新對于L5級別的自動駕駛來說太慢了，需要每天更新，甚至按小時更新的地圖。我們幾個小時內就可以更新地圖，只要有人在相應的路段上行駛。”
在未來幾年，固態激光雷達大概率會讓傳感器降低到較低的水平，但Andrew向雷鋒網打趣道，“我想明年就有自動駕駛”。
他表示，公司的愿景就是讓全球每輛在路上的車向他們傳送數據，這樣就能知道路上的所有事。
他還告訴雷鋒網，lvl5與一些車廠有合作，但沒有透露具體的內容。“我們正在展示自己只用攝像頭生成高精度地圖，只用攝像頭進行定位的能力。”
如果車廠將他們的技術整合進車中，就可以持續不斷地生成地圖。這也意味著，只要配備了攝像頭，無論一輛車開到哪，都能為其他人生成高精度地圖。
lvl5已經覆蓋了美國超過90%的高速公路，而到今年底，應該會覆蓋大部分的普通道路。這一高精度地圖范圍比任何其它公司都高出好幾個數量級。看起來，Andrew的愿景并不遙遠。
以下為雷鋒網對Andrew采訪的內容節選：
你們如何看待高精度地圖在自動駕駛中的作用？
高精度地圖是除激光雷達和攝像頭外的另一種傳感器，它可以讓你提前注意一些障礙，也可以對一些傳感器進行增強。
公司的定位是怎么樣的？
我們主要提供高精度地圖服務。開發自動駕駛車需要解決不同的問題，我們主要做這兩件事，提供地圖以在及地圖中定位。現在主要給車廠提供服務，可以提供更可靠更新快的地圖。
車廠對你們產品的反饋如何？
反饋不錯，他們對于能將地圖擴張到任何地方感到很滿意。很多公司對于只能得到如硅谷地區的地圖感到很絕望，他們需要各地的地圖，而我們的方案很吸引人。
他們也知道，用視覺的方式制作高精度地圖比用激光雷達更困難，所以對我們很支持，即使還做不到2-3厘米的精度，但我們也不需要到那樣，10厘米的精度對L5級別的自動駕駛來說已足夠了。
如何應對不同廠商對地圖的需求？
你會發現其實許多需求都是相同的，我們會調整產品讓它適用于所有的公司，地圖中擁有的特征比需要的更多。
對于那些少有人前往的路段呢？
我們仍然比其它公司有更多的人前往那里。只有在足夠多的人行駛過某一路段后，才會支持生成地圖，而且在應用中，每條路都會標注是否支持自動駕駛，對于離最近有人采集數據經過太長時間的路段，將無法進行自動駕駛。
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