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| 本文作者： 新智造 | 2016-10-18 17:16 |
上周在韓國大田舉行的IROS大會不僅僅只有機器人方面的學術分享，諸多公司和科研機構還在大會上展示了他們的產品。此前雷鋒網已經報道了如東京大學會出汗的機器人等產品，這次我們將繼續介紹其他有意思的機器人。
Baxter/Sawyer：“咦，怎么老是你”
要說IROS大會上能讓你發出“咦，怎么老是你”感嘆的機器人，那非Rethink Robotics的Baxter和Sawyer莫屬了。不僅在Rethink Robotics自己的展位，在不少展商的展位也用Sawyer來展示自己的產品，而在抓取大賽的現場也能見到數臺Baxter/Sawyer機器人（據參賽隊伍介紹，比賽只提供場地，隊伍需要自行準備機械手等比賽器材，許多海外團隊都不約而同選擇了較為熟悉的Baxter或者Sawyer）。
Baxter誕生于2012年，當時售價約為23000美元。最初這款的機器人瞄準的是“讓機器人替代人進行生產”的協作機器人市場，但自面世來并未得到市場的廣泛認可，反而是因為適中的價格和開源特性得到了機器人研究者的青睞，直到去年單臂的Sawyer面世后情況有所改觀，目前也是被廣泛應用在科研當中。
PIBOT：會開飛機的機器人
在去年的DARPA機器人挑戰賽上，來自韓國的KAIST（韓國先進技術院）以黑馬之勢殺出奪冠，而在IROS上，他們也將這臺機器人帶到了現場：
不過在現場更搶眼的，是下面這臺會開飛機的機器人：
據介紹，讓機器人開飛機需要三步（不是把大象裝進冰箱里的三步）：識別、決策、行動。類似地平線和跑道的識別對機器人來說已經不是什么難事，而決策方面的實現也相對簡單，PIBOT的工作方式類似標準自動駕駛儀，只需遵循航空手冊規定即可。相對困難的是行動方面的編程，讓機器人擁有人類柔軟的手感，將動作分解為各個關節的移動量，則是這套系統的難點。
這臺叫PIBOT（Pilot+Robot）的機器人最早誕生于2014年，最初只能處理VGA（640x480）分辨率的視頻，目前在IROS上展示的是升級版PIBOT2。
現代機械外骨骼：解決老齡化問題的土豪方案
在這次展會上，我們還看到了現代出產的機械外骨骼。據這個項目的負責人介紹，之所以要研發機械外骨骼，是因為韓國人口老齡化越來越嚴重，行動不便又無人照料的老年人借助這個外骨骼可以自己完成爬樓梯、長距離走路的動作，對于身體有殘疾的人士也是一樣的，可以拓寬他們的活動范圍。
雖然是為了肢體障礙者設計的，但這4款產品都充滿了科技感，雷鋒網將照片發到社交網絡上，很多科技發燒友也表達了莫大的興趣。
可惜的是，整整三天，這個設備都被鎖在玻璃櫥窗里，少有工作人員來解答你的問題，只有一個產品介紹的視頻一直在輪播。有人告訴雷鋒網，這個裝置值“x millon dollars”，具體的數字沒聽清，意思就是很貴，這就是為什么現場不讓試也不做demo的原因。
Optitrack：全身運動捕捉系統
這個是大家都很眼熟的Optitrack全身運動捕捉系統，一套用于人全身運動捕捉的系統,它通過紅外成像對人身體關鍵點運動進行捕獲,實時模擬出人身體運動。
具體實現方案，按業內者的描述“被定位物體上布滿標記點，利用紅外發光裝置發射出紅外光線照射在標記點上，該種標記點表面為反光材料，增強其對照明近紅外光的反射能力，從而達到圖像中標記球與周圍環境明顯區分的目的。”
雷鋒網在現場看見那個布滿mark點的demo機器人跳舞的時候，左邊的電腦也會同步捕捉小機器人的動作，現場的Optitrack員工還遞給雷鋒網一片紅色的紙，這是只要把紙對準小機器人的眼睛，它的頭部會精準快速地跟著雷鋒網手里的紅紙條上下移動，非常cure~
目前，OptiTrack定位方案適用于游戲與動畫制作，運動跟蹤，力學分析，以及投影映射等多種應用方向，在VR行業和無人機行業也有著非常大的影響力。
論文展示
除此之外，在論文展示環節還提到了不少有趣的機器人，這些機器人或許不像上述的機器人可以在短時間內得以應用，也沒有來到現場，但我們還是能從現場的視頻展示中得以一睹他們的風采：
上圖為瑞士洛桑的高等工業技術學院和葡萄牙里斯本大學幾位學生展示的“機器人巡邏小分隊”，用于模擬和研究真實世界環境中的多機器人協作。
上圖是CMU大學、Uber先進技術中心和迪士尼研究院基于Atlas開發的機器人，經過步伐優化，它擁有強勁的動態行走能力。它能在外部干擾中穩定行走，還能在布滿了磚塊的路上行走。
上圖是東京大學團隊開發的會騎自行車的機器人，雖然騎的還是三輪車，但對機器人來說算是很大的進步了。完成騎車動作，機器人需要手與腿的協調，除此之外，它還要在騎行中保持自身姿勢的平衡，作為一個機器人，也是難為它了。
既然會騎車，那滑板也不在話下。上圖是同樣來自東京大學的團隊開發的滑板機器人。要讓機器人玩滑板，得克服三個問題：保持動態平衡，控制腳部力量防止滑倒，以及實時控制全身動作。從結果上看，研究人員解決得不錯。
最后還有來自意大利理工的研究團隊開發的，會與人類一起鋸木頭的協作機器人。機器人會接收到人類手臂肌肉的信號，從而知道如何與人類一同工作。除了右手，機器人也是好伙伴。
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