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*智行者首輛無人駕駛掃路車落地北京奧林匹克森林公園
北京智行者科技（下稱“智行者”）一直以來都是限定區域內低速無人駕駛的踐行者，此前已經推出了“蝸必達”無人駕駛物流小車。9月11日，這家公司推出了旗下首輛無人駕駛掃路車“蝸小白”，并率先落地北京奧林匹克森林公園。
*智行者無人駕駛掃路車“蝸小白”
這輛掃路車是三家公司合作的產物，其中百度經由“阿波羅計劃”為這臺掃路車提供奧林匹克森林公園的高精度地圖，智行者也是首批加入“阿波羅計劃”的自動駕駛公司；車輛本身是由煙臺海德專用汽車有限公司（下稱“海德”）提供，是一輛純電動的掃路車；而智行者科技主要負責這輛車的自動駕駛解決方案，包括車輛的決策規劃、整體控制、車身傳感器的信號處理。
在智行者 CEO 張德兆看來，無人駕駛掃路車的投放有其特有意義，“雖然看起來是很簡單的工況，但其更大意義在于能將環衛工人從風吹日曬、高溫天氣以及塵土飛揚的工作環境中解放出來。”據悉，這輛無人駕駛掃路車將在夜間作業，又是低速行駛，所以在安全方面更加有保障。
針對這輛無人駕駛掃路車的整體技術方案，智行者聯合創始人張放進行了系統的介紹。
在硬件布局上，該車車身周圍有8個超聲波雷達（兩側各4個），其作用在于，當側面的行人或其他車輛離掃路車比較近時，它會感知到，并且進行剎停操作。
車輛的頂部有2個 GPS 定位裝置，一方面可以進行定位，另一方面可以確定車輛的航向。
*另一個 GPS 裝置在靠后位置
在車輛的前方安裝了 2 枚激光雷達，采用的是國內廠商的 16 線激光雷達，其作用在于識別障礙物、行人，同時進行定位。
張放向雷鋒網新智駕介紹，在奧林匹克森林公園，由于路旁的樹木都枝繁葉茂，針對這樣的復雜場景，采用 GPS + LiDAR 的融合定位方式會比較穩定。其安裝位置也很考究，沒有安裝在車頂，而是在車輛垂直方向的中部，主要是為了更為精準的探測到在公園內嬉戲的小孩。
當然，運用激光雷達進行定位，依然有很大的難點。張德兆提到，不像普通的建筑物是不會動的，奧林匹克森林公園的樹木，“改頭換面”很高，日常會隨風擺動，換季時，樹葉還會掉落，這給無人車輛定位造成了很大麻煩。
為了應對這樣的技術難點，智行者采用了高精度地圖以及 SLAM 定位的方法，并且依靠多年來在工程實踐上的積累，在效果上做到了目前的最優狀態。智行者 CTO 王肖表示，雖然不是一些創造性的技術，但工程經驗、技巧起了作用。
此外，該車的擋風玻璃上還安裝了攝像頭，用于獲取視覺信息，可以與激光雷達獲取的信息進行交叉驗證，來對障礙物、行人、車輛進行識別。
針對車輛本身，智行者在海德掃路車的基礎上，添加了 EPS 自動轉向裝置以及電控的方案，實現了車輛橫向、縱向的控制。張德兆強調，這類車控制起來非常難的一點在于車體并未非一個固定底盤，而是鉸接式的，屬于軟體連接，車輛的轉向不是依靠前輪，而是依靠連接桿的推動。
針對這一難點，張放表示，他們采用了將車輛前半部分和后半部分定在兩個坐標系的解決方案，實時判斷兩個坐標系之間的相對位置，因為鉸接式的車輛和普通的一體車輛其轉向半徑差別是非常大的，想象一下一輛普通小轎車和一輛加長大巴，二者轉彎時的操作完全不一樣。
這輛無人駕駛掃路車使用的是此前智行者科技發布的一款自動駕駛操作系統 AVOS ，當時主要用在“蝸必達”無人物流車上。
一個月時間，這套系統便被復制到了掃路車上。張放表示，其中的關鍵點就在于 AVOS 系統的特性之一是“自動駕駛核心模塊和業務模塊是完全剝離的”。詳細來說，AVOS 系統的核心模塊是感知、定位以及規劃控制，業務模塊則是針對不同的作業類型進行劃分，比如物流車主要是送貨，掃路車則是清掃以及灑水。這個系統在進行不同作業車輛的移植時，只需在業務模塊上進行必要的開發，核心模塊延用原有架構。
此外，目前智行者還開發了自己的可視化車輛運營平臺，這是一個多車種的管理監控平臺。
這個平臺上，可以顯示車輛的運行狀態、實時位置信息。針對單輛車的運行狀態，智行者的運營后臺可以實時更新車輛的電池電量（“蝸小白”可連續工作5-8個小時，最高時速18公里）、CPU 使用率、內存使用率的、存儲使用率以及故障方面的信息，方便運營方進行車輛監控。
現場演示時，該后臺可以調出正在運行的車輛視頻，因為車內安裝有攝像頭，雷鋒網新智駕發現，智行者的自動駕駛乘用車正在昌平區昆侖路一帶的封閉道路上進行路測，視頻顯示副駕駛上還有隨車人員。
從智行者的運營后臺可以看到，車輛列表中有蝸必達（低速物流車）、蝸小白（低速掃路車）、雨燕（自動駕駛乘用車）以及新石器（合作項目）這樣的車輛代號，數量以蝸必達居多，車輛總數在 10 臺往上。后續還會有載人的低速無人駕駛車輛，內部將其定名為“蝸來了”。
在運營形式上，奧林匹克森林公園此前便采購的是海德的掃路車，而智行者則為海德公司改造無人駕駛掃路車。所以，從利益相關來看，智行者和海德產生直接聯系，但是一輛無人駕駛掃路車的具體成本及售價，智行者方面沒有透露，“只能說做到不虧本吧。”張德兆笑稱。
目前奧林匹克森林公園運營方開辟給“蝸小白”的作業區域還有限，未來會進一步開放。此外，后續的車輛維護也由智行者負責。
具體運營時，奧林匹克森林公園的工作人員只需要通過智行者的運營后臺設置好掃路車工作的時間段（如0：00-3：00），同時為其規劃一條清掃路線即可，車輛會按照這個路線作業，在電池電量來到預警狀態時，車輛會自動向最近的停車點靠攏。
不過，雷鋒網新智駕在隨車觀察的過程中發現，因為奧林匹克森林公園的道路比較寬，所以車輛只在一條線路上進行清掃并不能達到最好的效果。針對這個疑問，智行者 CTO 王肖表示，可以再一次進行路徑規劃，因為車輛的定位精度可以達到 5-10 cm，多規劃幾次就能實現道路的全部清掃。
而一旦車輛出現故障，運營后臺會推送相關的信息給運營者，便于其進行維護、檢修。
當然了，這樣的無人駕駛掃路車能撬動多大的市場，目前論斷還為時尚早，但是在特定場景的無人駕駛領域進行更多的探索，顯然是正確的方向。
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