AIR 077 | 大疆副總裁王帆講工匠精神：我們不是一個PPT上的企業

2016年8月13日的CCF·GAIR全球人工智能與機器人峰會后，大疆創新副總裁王帆和包括雷鋒網在內多家媒體做了分享。

“未來，我們還要做得更加精細，更加精準，就是要把99%變成99.9%，這就是工匠精神。”——大疆創新副總裁王帆

在近兩個小時的對話中，這是王帆給我印象最深刻的一句話，大疆仍然保留著它專注技術的基因，腳踏實地的態度和追求極致的信念。

大疆精靈4

工匠精神，究竟是如何體現在大疆的產品上的呢？

王帆：“我們最引以為傲的是室內外復雜條件下的精準懸停技術。”

“懸停”是多旋翼無人機最基本的能力，三維位置、三維角度、三維速度、三維加速度、三維角速度，這十五個需要測量的狀態都對多旋翼無人機保持穩定飛行有至關重要的作用。

控制器通過一系列“串級控制”來調整飛行姿態：已知三維位置并始終鎖定在懸停位置，這里的控制量是一個目標的懸停速度，當飛行器位于懸停位置時，目標懸停速度為0；當飛行器偏離懸停位置時，目標懸停速度不為0，方向趨于懸停位置。

大疆的組合導航技術結合GPS、慣性測量元件、地磁指南針和氣壓計各自的優缺點，通過處理電子信號、融合多種傳感器的測量值，獲得較為準確的飛行器十五個狀態量的測量。

王帆：“大疆精靈4的Active track功能，也叫作智能跟隨，通過圖像識別和機器學習，真正實現了視覺追蹤。”

大疆在精靈4上實現了雙目立體視覺系統加慣性測量元件構成的視覺里程計，這是一種算法非常復雜的視覺感知系統，不僅要通過圖像反推出視野中物體的平面運動，還要反推出這些物體的三維位置，并且基于這些物體的三維位置做多次優化計算。

但是，采用類似人眼結構的雙目立體視覺系統，這點就比較容易實現。因為一個物體同時出現在左右兩個相機的視野中時，左右視野有視差，視差可以幫助解算物體的位置，只需要簡單的幾何關系就可以解決，這類技術已經非常成熟。

底部雙目立體視覺系統

類似于視覺追蹤的功能其實在大疆之前的產品之中就具備，但是當時僅僅是設定GPS點之后，環繞該點進行飛行。大疆在精靈4上真正實現了基于畫面識別技術的跟蹤，而且全程有自動避障。

王帆：“從室內，到室外，無縫對接，我們的產品不會產生任何偏移，這才是基本的、關鍵的、核心的，而不是其他花哨的功能。”

精靈4有兩套雙目立體視覺系統，一套向前看，一套向下看。這樣的設計有兩個好處：1. 向下看的一套雙目立體視覺系統可以探測下方地面上物體的三維位置，從而知道地面的距離；2. 向前看的一套雙目立體視覺系統可以用來探測前方場景中物體的深度，產生深度圖進行障礙感知。

深度圖

精靈4上一共有GPS、慣性測量元件、氣壓計、地磁指南針、超聲波模塊、雙目視覺系統六種傳感器。其中雙目視覺系統有兩套，共4個相機；慣性測量元件有兩個，實現雙冗余備份；地磁指南針也有兩個，同樣雙冗余。當工作中的慣性測量元件或者地磁指南針受到嚴重干擾的時候，系統會自動進行備份切換，切換到另一個傳感器上。

有了這些傳感器以后，組合導航系統升級成為了智能導航系統。智能導航技術極大拓展了飛行器可以活動的空間，當有GPS的時候，系統可以通過GPS為主進行十五個狀態量的測量，視覺里程計依然可以繼續運作，提供額外的速度和位置的測量值進一步提高精度；GPS信號不好的時候，視覺里程計可以接替GPS為整個系統提供穩定的觀測。

王帆：“我們圖像數據傳輸技術幫助廣大的航拍愛好者實現他們的創意和想法。”

Lightbridge技術使用可靠的雙向圖像數據傳輸，不同于電視廣播塔的數據傳輸形式，該技術有自動糾錯并重傳等特性，可以最大限度的保證數據的正確性。此項技術毫無疑問是現階段無人機圖傳中最先進的，圖傳延時很小，同時還最大了化傳輸距離。從技術實現上來講，正是因為Lightbridge使用的是可靠的雙向數據傳輸的方式，即使飛得遠，圖像從端到端的延時仍能穩定保持在100-200毫秒左右。

新一代精靈4航拍無人機，它所搭載的相機能拍攝4K/30fps和1080p/120fps視頻，實現了慢動作拍攝。鏡頭8片鏡片的設計，94°視角、f/2.8光圈，最近對焦距離降低至1米，與Phantom 3相機鏡頭相比，畸變降低了36%，色差降低了56%。

在照片質量方面，Phantom精靈4的相機還能以Adobe DNG RAW格式拍攝1200萬像素照片，視頻與照片兩不誤。之前界定專業級與消費級航拍無人機的主要標準，也就是成像質量，如今在大疆4上已經跨越。正如官方宣傳片所說，大疆提供了一整套完美的航拍解決方案

最后，用王帆的另一句話作結尾，很合適。

王帆：“我們不是一個PPT上的企業。在實現以前，我們不會到處說。”

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